倍福文学

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第451章 版图设计（第3页）

吕辰说，“我们现在的瓶颈不是面积。五微米工艺，四十平方毫米，晶体管数量上限大概是五千个。乘法器要用几百个管子，Rom虽然面积大，但一个比特就是一个管子，1.5k字节就是12k比特，也就是一万二千个管子。”

他顿了顿：“但Rom的结构规则，阵列排布，布图密度高。实际占的面积，可能比乘法器大不了多少。”

钱兰补充道：“而且Rom是数字电路，没有模拟电路的那些温漂、失调问题。工艺偏差对Rom的影响也小，只要管子能导通或关断就行。”

诸葛彪想了想，问：“那积分项的累加器怎么办？”

吕辰在黑板上又画了一个框图：“累加器还是要保留。但累加器的输出Σe（j），我们也可以做截断。取高12位，或者高1o位，作为ki-Rom的地址。”

他放下粉笔，看着两人：“这个方案的思路是：用查表代替乘法，用截断压缩地址线，用Rom的大容量换取逻辑的简化。”

诸葛彪沉默了几秒，然后点点头：“可以试试。至少比硬着头皮做乘法器靠谱。”

钱兰已经开始在笔记本上画新的框图了：“那我们就这么定。pId控制器分成三块：比例项查表、积分项累加+查表、微分项差分+查表。三路结果再加法器相加，限幅后输出。”

吕辰走回绘图桌边，看着那些散落的草稿纸：“现在的问题是，这三张表的数据怎么算。kp、ki、kd的量化值，e（k）和Σe（j）的动态范围，都要先确定。”

诸葛彪也走过来：“先做数学建模。给定电机的参数，比如转动惯量、阻尼系数、电磁时间常数，然后用经典pId整定方法，算出一组理论kp、ki、kd。”

钱兰补充道：“然后根据量化方案，反推量化后的q值，确保不溢出，精度尽量高。”

“就这么干。”

吕辰拿起铅笔，在新的坐标纸上开始写，“我先列一个任务清单……”

他刚写下第一行字，忽然停住了。

他看着那些草稿纸，看着黑板上那些被擦掉又重写的公式，看着烟灰缸里堆成小山的烟头，忽然笑了起来。

诸葛彪愣了一下：“笑什么？”

吕辰摇摇头：“我在想，咱们这是在干什么？为了省一个乘法器，折腾了整整三天。又是离散化、又是量化、又是查表。”

诸葛彪没听出他话里的深意，只是叹了口气：“可不是嘛。咱们这活儿，跟绣花似的。我外婆绣了一辈子花，到老眼睛都花了。我这还没到三十，眼睛就快瞎了。”

钱兰噗嗤一声笑了：“诸葛，你这话要是让你外婆听见，非得拿拐棍打你不可。绣花是绣花，咱们这是画版图，能一样吗？”

“怎么不一样？”

诸葛彪指着桌上那些坐标纸，“你看这线条，一根一根的，粗细都要均匀，间距都要一致。绣花也不过如此了。”