倍福文学

手机浏览器扫描二维码访问

第451章 版图设计（第2页）

k_d=frac{k_d_rea1}{q_d}

“这是量化系数。我们假设把所有系数都量化成16位定点数，q值根据动态范围选。”

他用粉笔点着那几个符号，“那么问题就变成了：乘法器的输出是32位，我们要截取哪16位送给下一级？”

诸葛彪想了想：“理论上应该保留高位。但积分项是累加的，如果每次都截掉低位，累加误差会越来越大。”

钱兰翻着她的笔记本：“我算过，如果每次截掉16位以下的4位，累加一千次，误差可能达到满量程的1%。”

“1%？”

吕辰皱起眉头，“电机控制的精度要求是微米级，1%的误差意味着几十微米的偏移。不行，太大了。”

三人沉默了。

办公室里只有墙上挂钟的“滴答”

声，还有窗外偶尔传来的蝉鸣。

过了好一会儿，吕辰忽然说：“我们换个思路。”

他走到黑板前，把刚才写的公式全都擦掉。

“传统的pId，是用乘法器实现。但乘法器太占面积。我们能不能不用乘法？”

诸葛彪愣了一下：“不用乘法？那怎么实现比例、积分、微分？”

吕辰拿起粉笔，在黑板上画了一个表格。

“用查表。把e（k）当作地址，kpe（k）的结果事先算好，存在Rom里。来一个e（k），直接读Rom，得到kpe（k）。”

钱兰眼睛亮了：“查表式乘法器？”

“对。”

吕辰继续画，“kiΣe（j）也可以查表。Σe（j）是累加和，范围可控，我们可以事先算好不同累加和对应的ki积分值，存在另一片Rom里。”

诸葛彪皱着眉头：“那Rom的容量得有多大？e（k）是字节。两片Rom就是256k。”

吕辰点点头：“所以我们要压缩地址线。e（k）不需要全部16位，可以只取高8位或高1o位。损失一点精度，换来Rom容量指数级下降。”

钱兰在笔记本上飞快地算着：“如果取高8位，地址线8位，深度256。每个结果存16位，就是512字节。三片Rom加起来也就1.5k字节。”

诸葛彪若有所思：“用面积换时间？Rom比乘法器占地方大得多，但度快，一个读周期就能出结果。”

“对。”