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第552章 两条腿走路（第2页）
他把粉笔递给旁边的吴国华：“国华，你先说。”
吴国华站起来，走到黑板前。
“我觉得，先要解决的是多轴联动插补算法。”
他在黑板上写了一个公式，“要将目标球面位置分解为两个旋转轴的度和位置指令，实现c轴回转加a轴摆动的协同运动。这里面需要实时解算球面运动学，浮点运算或者定点查表。前者咱们的kJ-oa能跑，但度可能不够；后者更现实，可以做一张预计算好的表，用插值补中间值。”
他在公式下面画了一张表格的示意图：“这个活，理论组可以做。”
钱兰接着站起来。
“我提一个，高精度角度编码器。”
她走到黑板前，在魏知远写的“双自由度球面姿态控制”
下面写了几行字，“测量每个旋转轴的实际转角，形成全闭环反馈。球面定位需要±1角秒以上的精度。咱们现在的角度编码器，精度大约±5到1o角秒，不够。”
她转过身，看着方教授：“方老师，长光所的圆光栅技术，能不能迁移过来？”
方教授想了想：“可以试试。键合机的光栅尺是直线型的，但原理相通。圆光栅的刻线精度和读数头的信噪比是关键。我回去问问长光所那边，看他们有没有预研。”
钱兰点了点头，在本子上记了一笔。
诸葛彪把烟叼在嘴角，慢悠悠地站起来。
“我也提一个，双轴伺服驱动与同步。”
他走到黑板前，把烟拿下来，弹了弹烟灰，“控制两个旋转轴的电机，必须保证动态响应一致，不产生‘扭转’误差。两轴动态耦合，需要解耦控制。”
他用粉笔画了两个电机和一条连接线：“高频脉冲电机就可以做到。咱们在键合机上积累的加减曲线优化经验，直接拿过来用。两个轴跑同样的加减曲线，就能保证同步。误差靠编码器闭环来修正。”
他顿了顿，又补充了一句：“不过，大扭矩的脉冲电机，咱们还没做过。这个要攻关。”
魏知远教授接过了话头。
“以上三个都是必须的技术，我谈谈位置与姿态解算。”
他在黑板上画了一个球面坐标系的示意图，“根据编码器读数推算工件台当前的法线方向，根据目标法线反推各轴应转角度。球面几何模型要求实时计算三角函数。”
他放下粉笔，转过身：“‘数字孪生’项目里有数学模型积累。我可以写一套微程序，做查表计算。定点运算，度够用。”
方教授站起来。
“动态补偿算法也是要必须解决的问题。”
他在黑板上写了几行字，“重力矩、摩擦力、热变形、机械间隙……这些非线性因素必须补偿。红外测温技术可用于热变形监测，‘电子耳朵’的振动信号可以反馈异常摩擦。”
他顿了顿，声音提高了一些：“这些补偿算法，如果全部靠实时计算，午马机跑不动。我的建议是，先做离线标定，把每个角度下的重力矩、摩擦力离线测一遍，做成补偿表。在线运行时直接查表修正。”
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