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第550章 引领者（第5页）
“金教授，您这是……要做五轴联动的自由曲面加工？”
金柔点头。
“球面导轨？”
“对。”
魏知远沉默了片刻，手指在桌面上轻轻叩了两下。
“金教授，我跟您说实话。自由曲面加工，全世界都在攻关。五轴联动的理论不成熟，球面导轨没有先例，控制算法没有现成的。您这个想法……是把三座大山垒在一起爬。”
吴国华推了推眼镜，盯着那张图看了半天：“金老师，五自由度联动的插补算法，现在的午马机根本跑不动。不是难，是根本不知道怎么算。自由曲面的轨迹规划不是简单的三角函数叠加，需要大量的离散点插值和实时补偿。”
钱兰问了一个更实际的问题：“金老师，球面上的位置怎么测量？光栅尺是直线测量的，球面上用不了。”
金柔早有准备。
她翻出下面一张小图，用磁铁吸在旁边。
那是一个角度编码器的示意图，每个自由度配高精度角度编码器，通过正运动学计算末端位置。
“用角度编码器。工件台的每个旋转轴都配高精度编码器，通过坐标变换推算刀具在空间的位置和姿态。”
钱兰在本子上写了一行字，在“角度编码器精度”
下面画了两条横线，抬起头追问了一句：“精度能到多少？球面运动时，每个轴的误差会累积。正运动学算出来的末端位置，误差会不会放大？”
金柔坦然道：“这正是我们要攻关的核心问题。目前理论计算显示，如果每个角度编码器的精度能做到正负一秒，末端位置误差可以控制在五微米以内。但累积误差的补偿算法，还没有成熟的方案。”
钱兰点了点头，在本子上又记了一笔。
会议室里再次安静了几秒。
刘星海放下搪瓷缸子，站起来，走到那张概念图前面。
他看得很仔细，从上到下，从左到右，每一个标注都看了。
球面导轨的曲率半径、驱动单元的力矩要求、角度编码器的精度指标、刀具机械臂的刚度计算，每一处都标得清清楚楚。
他伸出手，摸着那些线条，像在看一个精密的玩具，甚至有些爱不释手。
过了许久，刘星海教授深深吸了口气，仿佛放下了什么执念。
他转过身，看着金柔：“金教授，我问你一个问题。”
“您说。”
“十年内能造出来吗？”
金柔想了想，摇头：“十年不够。”
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