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第650章 掩膜台双核心技术难点给我破章（第1页）

第二天拂晓，陈延森缓缓睁开眼。

叶秋萍睡在身旁，呼吸均匀悠长，半透明的真丝睡裙下，身材曲线隐约可见，实力雄厚。

陈延森掀开被角，穿上拖鞋向外走去。

地板上随意丢着一套慢羊羊和青蛇的cos服，旁边还放着一节会动的尾巴。

走进书房，他打开电脑，像往常一样先查看各子公司的核心经营指标，待确认没有问题后，才着手处理邮件。

以他的记忆力和领悟力，哪怕是一封内容长达数千字的邮件，他通常只需扫一眼，就能把所有内容记下来，还能在短短几秒内，给出精准、专业且成熟的回复。

因此，不到十分钟，他就忙完了手头工作。

“嗡”

的一声！

桌子上的手机震动了一下。

陈延森拿起来一看，是宋允澄来的信息，他略一思索，回复了一个“好”

字。

上午八点五十，他准时赶到光学研中心，领着算法组的成员简单开了个短会，便投入到接下来的工作中。

掩膜台的精密运动控制技术，需要纳米级精度的运动控制算法和软件来支撑。

陈延森在吃透该项技术的核心后，设计了一种复合控制架构，采用“前馈+反馈+扰动补偿”

的三层结构。

先，基于运动轨迹的加度前馈和摩擦前馈，补偿系统滞后。

说人话就是提前预判，主动力！

就像老司机看到前面有坡，提前踩油门加，而不是等车降下来才反应。

加度前馈的含义是，依托事先规划好的路线，比如要加到多少、什么时候减，先给电机“指令”

，让它在该用力的时候用力，避免动作滞后。

而摩擦前馈则是，既然知道机器运行时零件间会产生摩擦，类似车胎与地面之间有阻力，那就预先计算出克服这份摩擦所需的额外作用力，进而保障机器动作的精准度。

其次，使用pId加LQR的混合控制方式。

换而言之，即实时修正，盯着目标调整。

好比开车时盯着仪表盘，现度快了就松油门，慢了就踩一点，随时修正偏差。

pId是工业控制中最常用的一种控制算法，说白了就是一套“根据误差来调整行动”

的规则，能让设备的运行状态稳定在目标值上。

LQR即线性二次调节器，是一种更为智能的自动控制算法。

以机械臂精准停到指定位置为例，普通控制方式只能通过紧盯“当前位置与目标位置的偏差”