倍福文学

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第46章 动作（第1页）

按说罗平自己一个人制造机器人，涉及到很多复杂的零件加工，效率应该会慢很多。

不过事实恰好相反，住在工厂里的罗平把大部分时间投入进去，他的效率却比陆伟几个程序员高多了。

二零一三年元旦刚过去没几天，更改设计后的第一台机器人就组装完成了。

在别人看来，这完全是不可能的速度，对罗平来说，却一切都那么顺理成章。

这也是他买下这个小模具工厂，却只作为自己的手工作坊，不愿意雇人的原因，他感觉一个人工作更专心，可以心无旁骛投入进去，做事效率更高。

既然自己加工零件，按照罗平的习惯，当然不会只加工出一套，他是按照五台机器人的零件准备，组装好第一台，后面的四台只是多花点时间的事情。

机器人的主体当然是由一百多块金属骨骼组成，人体骨骼有二百多块，罗平没有完全模仿，不能活动的头部骨骼，胸骨、肋骨、胯骨等等骨骼都做成了整体，可以提供更强的稳定性。

活动的骨头通过硅胶材质连接，功能和人体的韧带差不多，中空设计的骨骼除了电磁铁和互相联动的钢丝以外，还有专门的线路通道，电磁铁需要的电源线、以后会增加的传感器线路都可以从里面通过。

整个组装好的机器人，像是一具钢丝串联起来的金属骷髅，电源模组和控制用单片机都安装在胸腔、腹腔内部。

本来罗平买了一套仿肌肉的硅胶外衣和头套，穿在金属骨骼外面，既有保护作用，看上去也没那么吓人，不过给机器人套上去后，发现机器骨骼没肉撑不起来，松松垮垮穿着不合适，他就把这层硅胶外皮脱了下来，决定下次找厂家认真开个模，这种假皮肤不适合机器人。

罗平将组装好的机器人从工作台上搬下来，站立着放到地上，按下启动开关。

机器人的控制程序他没有费太多心思，就是买了一套可编程的无线游戏手柄，把接收装置和机器人体内的控制单片机做了信号对接，单片机的控制程序就是用的陆伟他们的最新成果，正好实验一下到底行不行。

打开遥控器，轻轻推动摇杆向前，机器人身体晃了一下，没有做出别的反应，持续向前推动摇杆，终于机器人的身体猛地震了一下，似乎要抬起左腿，结果用力过猛，没有保持好平衡，哐当一声躺在了地上，左腿还在那里抬着，做出向前走的动作，然后右腿抬起向前走。

停下手柄动作，机器人也保持着右腿抬起的姿势不动了。

哭笑不得的罗平忍不住挠了挠头，感觉自己想的还是过于简单，单纯靠死板的编程控制机器人动作，即便是有陀螺仪的反馈信号，也来不及反应，看机器人的动作，反馈信号完全没起作用，它还不知道自己摔倒了。

罗平又反复试验几次，看看不同动作的反应，结果都是差不多，简单的手臂出拳还凑合，动作幅度稍微大一点就会失去平衡，哐当摔倒在地。

看来机器人光有硬件，软件跟不上也不行，控制程序看来一点不能偷懒，陆伟几个人暂时指望不上，他就尝试自己动手。

罗平自学过数控机床常用的G语言，那种程序语言相对简单，不涉及复杂的逻辑控制功能，陆伟编写的单片机控制程序使用的是有一定难度的C语言，他需要从零开始学起。

自从有了三次特殊的穿越经历后，罗平感觉除了那些关于未来的信息，自身不仅学习理解能力变强了，动手能力也提升不少，制造手表就是他的一次大胆尝试，所以他才有信心做一款与众不同的机器人。

网上关于编程的电子书有很多，他不急着自己写程序，通过学习基本的编程规则，对照陆伟几个人写出来的程序代码和注释去理解，琢磨他们的编程思路，看看有什么结构上的漏洞，能不能通过程序思路弥补当下的缺陷。

他不需要理解每一行代码的作用，只要能理解整体编程思路，部分代码的控制逻辑就行了，只实验了几次，他就知道整个控制程序还有很大问题。

计算机上模拟的验证环境太简单，很多实际情况罗平自己都没考虑到，陆伟他们更不可能通过程序完全模拟了。

程序通过控制不同骨骼内部的电磁铁通断电实现机器人动作，陆伟他们还是花了很多心思，通过测试电磁铁线圈电流和磁力变化曲线，写出了专门的控制函数，让电磁铁动作不那么猛烈，每一个动作几块骨头动作也写出一组组单独的动作函数。

游戏手柄上面一个简单的前进、后退、出拳、跳跃的操作，都要对应几十组不同动作函数组合使用，先后顺序，动作时间，循环次数等等，整个控制程序他们应该花了不少功夫。

不过，在罗平看来，这些还远远不够。

他设计的驱动核心是直流电磁铁，没有交变磁场，不用担心产生涡流，所以电磁铁的铁芯形状自由度很大。

为了更好的通用性，罗平根据行程把电磁铁线圈设计成了几种标准尺寸，行程大的骨头电磁铁都是多组线圈控制，确保有足够力量牵引骨骼动作。

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尽管电磁铁只有通断电两种操作，可是动铁移动位置却不是只有左右或者上下两个顶端点位，而是可以在移动范围内任意一点停下，并且保持位置不动。

表现在机器人身上，就是可以保持任意姿势长时间不动。

这一点人类也可以做到，但是需要相应的肌肉持续发力，很消耗能量，罗平在电磁铁内部做了一个取巧的设计，电磁铁动铁只有在线圈通电的时候才能位移，线圈不通电的时候，动铁被卡死，这样就可以保持骨骼动作姿势的同时，不消耗多余的能量。

不过这样的设计也有弊端，就是机器人刚才实验表现出的状态，不管整体的结果，无论动作是否做到位，都严格按照指令执行，一旦失去平衡，就会保持姿势摔倒。

如何让机器人能感知自身状态，运动状态下保持身体平衡，这是程序结构设计的问题，还需要改进。

现在看来，机器人体内的电子陀螺仪的反馈信号完全没有起作用，更别说矫正动作姿势，保持身体平衡了。

可能这就是电脑模拟测试环境的弊端，默认都是理想化的条件，能把这些复杂的动作函数写出来，不管准确与否，陆伟他们已经很不容易了。

程序的复杂性超过罗平想象，几十万行的代码看的他头大，花了一下午的时间才简略的浏览一遍，只是明白了大概的思路，一些小问题他还可以尝试修改调试，让他大幅改进程序结构太有难度，专业问题交给专业的人，还是得交给陆伟他们解决。

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